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松下A6伺服故障代码及处理方法

Err 11.0 控制电源不足电压保护

原因：

控制电源整流位置的P-N间的电压低于规定值。

100V的产品：约DC70V（约AC50V）

200V的产品：约DC145V（约AC100V）

400V的产品：约DC15V

①  电源电压低。发生瞬间停电

②  电源容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，电源电压下降。

③  驱动器故障（电路故障）

处理：

100V，200V产品：

测定连接器及端子台的L1C-L2C线电压。

400V的产品：

测定连接器及端子台的24V-0V线电压。

①  提升电源电压的容量。更换电源。

②  提高电源容量。

③  更换新的驱动器。

Err 12.0 过压保护

原因：

整流位置的P-N间电压高于规定值。

100V的产品：约DC200V（约AC140V）

200V的产品：约DC400V（约AC280V）

400V的产品：约DC400V （约AC560V）

①  电源电压超过允许输入电压范围。由于无功补偿电容器或UPS（无停电电源装置）造成的电压跳起。

②  再生电阻的断线

③  外置再生电阻不匹配，导致无法吸收再生能量。

④  驱动器故障（电路故障）

处理：

测定连接器及端子台的L1，L2，L3线电压。

①  输入正确的电压，拆除无功补偿电容器。

②  用万用表测量驱动器端子P-B间的外置电阻的电阻值，∞标识断线。应更换外置电阻。

③  变更为所指定再生电阻值瓦数。

④  更换新的驱动器。

Err12过电压保护：

原因：

逆变器P-N间电压超过规定值。

①  源电压超过允许输入电压范围。无功补偿电容器和UPS（无间断电源）造成的电压反弹。

②  再生放电电阻断线。

③  位置再生放电电阻不匹配，导致无法吸收再生电能

④  驱动器故障（回路故障）

处理：

  测量连接器（L1、L2、L3）的线间电压。

①  输入正确电压，拆除无功补偿电容器。

②  用测试仪测量驱动器端子B1-B2间外接的电阻值，如为∞则为断线。应更换外置电阻。

③  改变所定再生放电电阻值，W数。

④  更换新的驱动器。

Err13.0 主电源不足电压保护（PN）； Err13.1 主电源不足电压保护（AC）

原因：

在Pr5.08=1时，L1-L2间瞬停时间超过Pr5.09所设定的时间。或在伺服开启中，在主电源整流位置的P-N间电压低于规定值。

100V的产品：约DC80V（约AC55V）

200V的产品：约DC110V（约AC75V）

400V的产品：约DC180V（约AC125V）

①  电源电压低。发生瞬间停电

②  发生瞬间停电

③  电压容量不足…受主电源接通时的突入电流影响，导致电源电压下降。

④  缺相…三相输入规格的驱动器在单相电源下动作。

⑤  驱动器故障（电路故障）

处理：

测量连接器及端子台的L1，L2，L3的线间电压。

①  提升电源电压的容量。更换电源。排除遗漏主电源电磁接触器的原因，再次接通电源。

②  尝试将Pr5.09设定延长。正确设定电源各相。

③  提升电源容量。电源容量参照P.2-10准备篇「适应驱动器的外围设备一览表」。

④  正确连接电源的各相（L1，L2，L3）。单相100V及单相200V使用L1。L3。

⑤  更换新的驱动器。

Err 14.0 过电流保护；Err14.1  IPM异常保护

原因：

在逆变器上流动电流超过规定值。

①  驱动器故障（电路，IGBT的部品不良等）

②  电机电缆U，V，W短路。

③  电机电缆接地。

④  电机烧毁。

⑤  电机电缆接触不良。

⑥  由于频繁接通，关闭伺服，导致动态制动器用的继电器熔化。

⑦  脉冲输入和驱动器开启的时间同步或者脉冲输入过快。

⑧  动态制动器电路过热导致温度保修死断线。（仅E，F型）

⑨  功率模块过热保护。

处理：

检查电机电缆是否短路等。

①  拆除电机电缆，接通伺服，如果立即发生故障，则需更换新的驱动器。

②  检查电机电缆连接U，V，W是否短路，连接器导线是否有毛刺等。正确连接电机电缆。

③  检查电机的各条电缆之间的绝缘电阻。绝缘不良时请更换新电机。

④  检查电机的各条电缆间的电阻是否平衡，如不平衡，则需更换电机。

⑤  检查电机连接部U，V，W的连接器插头是否脱落，如果松动，脱落，则应紧固。

⑥  更换驱动器。请勿通过接头，切断伺服进行运转，停止操作。

⑦  接通伺服100ms以后，再输入指令。

⑧  更换驱动器。

⑨  提升驱动器，电机容量。延长加减速时间。减小负载。

Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）

Err 15.0 过热保护

原因：

驱动器的散热器、功率元件的温度超过规定值。

①  驱动器的周围温度超过规定值。

②  过负载。

处理：

①  改善驱动器的周围温度及冷却条件。

②  提高驱动器、电机容量。

延长加减速时间。降低负载。

Err 16.0 过载保护1（过负载保护1）、Err 16.2 过载保护2（过负载保护2）

原因：

转矩指令值超过Pr5.12（过载等级设置）设定的过载水平是，根据后述时限特性激活过载保护。

①  负载过重，有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转。

②  增益调整不良导致振荡，振动。电机出现振动，异常声音。Pr0.04（惯量比）的设定值异常。

③  电机布线错误，断线。

④  机械受到碰撞，突然负载变重，发生扭转缠绕。

⑤  电磁制动器处于动作状态。

⑥  在复数台机械布线中，误将电机电缆连接到其它轴，错误布线。

⑦  Pr5.12（过载等级设置）低。

处理：

以PANATERM的波形图形画面检查转矩（电流）波形是否发生振荡，是否上下晃动过大。通过PANARWRM检查过载报警显示及负载率。

①  加大驱动器，电机的容量。延长加减速时间，减低负载。

②  重新调整增益。

③  按布线图正确连接电机线路。更换电缆。

④  排除缠绕因素。减轻负载。

⑤  测量制动器端子的电压。断开制动器。

⑥  将电机电缆，编码器连线正确连接到各自的对应轴上。

⑦  设定Pr5.12（过载等级设置）为0

Err 16.1 转矩饱和异常保护

原因：

   转矩饱和状态连续发生次数达到Pr6.57「转矩饱和异常保护监测时间」的设定时间。

解决：

·确认驱动器的动作状态。

·请执行和Err16.0、Err16.2相同的处理。

Err18.0 再生过负载保护

原因：

再生能量超过再生电阻的处理能力。

①  由于负载惯量大形成减速中的再生能量，导致整流器电压上升，以及再生电阻的能量吸收不足导致电压上升。

②  电机旋转速度过高，无法在规定减速时间内完全吸收再生能量。

③  外置电阻动作界限被限制为10%的占空比。

处理：

用前面板或通信确认再生电阻负载率。

①  确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。外置再生电阻。

②  确认动作模型（速度监视器）。检查再生电阻负载率及过再生警告显示。提高点击、驱动器容量，放缓减速时间。降低电机转速。外置再生电阻。

③  设定Pr0.16为2。

  注意：设定Pr0.16为2是，请务必设置温度保修死等外部保护。无再生电阻的保护，有可能会使再生电阻异常发热导致烧损。

Err18.1 再生晶体管异常保护

原因：

   驱动器的再生驱动用晶体管故障

处理：

更换驱动器

Err21.0：编码器通讯断线异常保护：

原因：

编码器和驱动器的通信，在大道一定次数后中断，激活断线检测功能。

处理：

①  线图所示正确连接编码器线路。

②  纠正连接器插头的错误连线。

Err 21.1 编码器通讯数据异常保护

原因：

  编码器的数据通讯异常。

 ·主要因噪音引起的数据异常。

 ·虽与编码器线连接，但通信数据异常。

处理：

·确保编码器的电源电压为DC4.75V～5.25V…在编码器线缆较长时请特别注意。

·如果点击线和编码器线捆扎一起，请分开配线。

·将屏蔽线接入FG。

Err 23.0 编码器通讯数据异常保护

原因：

编码器的数据通信无异常，但数据内容异常。

主要因噪声引起的数据异常。

虽与编码器线连接，但通信数